کنترل کننده PID موازی:
شکل زیر، نمودار بلوکی کنترل کننده PID موازی را نشان می دهد.
شکل 14: کنترل کننده PID موازی
خروجی این کنترل کننده برابر است با:
در برخی از کتاب های درسی درباره کنترل کننده PID موازی بحث شده است. این نوع کنترل کننده در سیستم های کنترل توزیع شده (DCS) و کنترل کننده های منطقی برنامه پذیر (PLC) نیز به کار می رود. فهم این ساختار PID ساده است، اما تنظیم آن آسان نیست.
دلیل این امر آن است که بهره کنترلی وجود ندارد که بر هر سه مد کنترلی تأثیر بگذارد و به جای آن یک بهره کنترلی وجود دارد که فقط مد کنترلی متناظر با خود را تحت تأثیر قرار می دهد.
تنظیم بهره تناسبی باید با توجه همزمان به تنظیمات انتگرال گیر و مشتق گیر باشد. در برخی DCSها گزینه جایگزین این نوع PID وجود دارد و می توان آن را انتخاب کرد.
کنترل کننده PID عمل کنترلی سریع تری نسبت به کنترل های P و PI دارد. این کنترل کننده، اثر اغتشاش را کاهش می دهد و زمان کمتری طول می کشد تا به سطح نقطه تنظیم برسد.
شکل زیر پاسخ کنترل کننده PID را به یک اغتشاش نشان می دهد.
شکل 15: پاسخ کنترل کننده PID به یک اغتشاش
شکل زیر زمان بازیابی سه کنترل کننده P و PI و PID دمای خروجی هیتر (PV) را بعد از یک تغییر ناگهانی در فشار گاز (سوخت) نشان می دهد.
شکل 16: مقایسه پاسخ کنترل کننده های P و PI و PID به یک اغتشاش
|
|
|
|
| نماد اعتماد الکترونیک | نشان ملی ثبت | گواهی شامد ارشاد |
© کلیه حقوق مادی و معنوی این وب سایت متعلق به داده پردازان هومان پویان می باشد.
